地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法

針對無側移地面移動機器人的位姿鎮定問題提出一種多階段控制律。在運動學層次上位姿鎮定制問題與帶落角約束的二維制導問題具有很大的相似性。基于此,在最優制導律的基礎上增加對線速度的控制后,可以實現一定初始位姿條件下的位姿鎮定控制。對于不滿足條件的初始位姿,則增加一個姿態調整階段,使其達到初始條件。所構造的多階段控制律可以對任意期望位姿實現控制,并具有能量最省的特性。仿真結果證實該控制律具有較好的控制精度。