对称工件定位问题的研究

以微分幾何作為工具，闡述了對稱工件定位的理論問題。首先分析對稱工件的位姿空間，將其位姿空間等同于歐氏群的齊次空間；然后，研究該齊次空間的幾何結構，提出適用于各種對稱工件定位的統一幾何算法；最后通過仿真結果顯示該算法幾個特征：①易于實現。②魯棒性好。③計算精度高。④計算效率高，收斂速度快。