工件自动混合定位包容问题的研究

基于微分幾何中李群、李代數、齊次空間等理論對混合自動定位包容問題進行了形式化描述，并利用齊次空間的幾何特性，使復雜的混合定位問題分解成對稱工件定位和包容兩個獨立的問題。介紹了解混合定位包容問題的算法。仿真試驗結果表明該算法速度快、精度高和魯棒性好。